深海水槽のホームへ戻る主要設備
主要設備は、造波装置・曳航装置・流速発生装置である。これらの装置を使用して
海面から海底までの空間にある機器の力学を研究する。設備について以下に説明する。
１．造波装置（写真１）
本装置は各種の海面波をシュミレ−トし、海面近くでの航走ロボットや各種浮体構造
物の動的挙動の研究に用いられるものである。基本的には従来の曳航水槽に装備され
ている造波機と同じであるが、小さいながらも種々の機能を備えている。例えば、津
屋崎海洋災害実験所大型水槽からの伝統であるshort crested waveの発生、あるい
は最近の傾向である方向スペクトル波の発生を可能にするために、10分割されたプラ
ンジャ−型の造波機であり、各フロ−トは独立に制御・駆動させることができる。フ
ロ−ト形状は造波効率や従来の実績などを勘案して断面形状が三角形のものを採用し
ている。基本性能を Table 1 に示す。
2次元規則波から始まってあらゆる種類の波が発生できるだけでなく、各フロ−トの直
前には波高計が取り付けられるようになっており、その情報を実時間でフィ−ドバッ
クさせることによって反射波の吸収制御も可能である。
２．曳航装置（写真２）
本装置も従来の曳航水槽に装備されている曳航装置と基本的には同じであり、各種
海洋機器の流体力学実験の際に、機器を曳航することによって前進速度を与えること
にも用いる。しかし、自航型海中ロボットを追尾して運動制御を行ったりするために
も用いられるために、移動体の速度変化に追従できるように軽量に設計した。そのた
めAC5.5KWサ−ボモ−タを2個用いた片側2輪駆動方式としている。また運転方式の
特徴として、通常の運転操作盤からの指令だけでなく、外部入力指令信号による運転
も可能であるので、例えば曳航装置を前後に正弦的に運転させることもできる。また
指令信号ケ−ブルを計測レ−ル上まで伸ばすこともできるので、海中ロボットの運動
を見ながらのリモ−ト運転も可能である。更に前進速度に応じた自動停止機能の作動
や現在位置の表示など操作盤にも多くの工夫が施されている。基本性能を Table 2
に示す。
３．流速発生装置（写真３）
装置の概念図２を示す。本装置は水槽内に海流等の流れを模擬的に発生させるもので
ある。海中ロボットの運動制御の実験や浮体の係留実験に使用する。発生する流れは
円噴流であるので、必ずしも通常の回流水槽のように安定した流れは得られないが、
制御の安定性や機器の作動状況の確認に大いに役立っている。本装置を使って運動制
御の実験を行うと、観測窓から観測しながら定位置でロボットの運動を計測できるこ
とや、曳航装置による追尾実験に比べて計測時間を長く取れる等の利点がある。基本
性能を Table 3 に示す。装置全体は曳航電車用走行レ−ルを使って、水槽上を任意の
位置に移動できるが、発生推力によるモ−メントが大きいので、稼働時は水槽通路に
埋め込んだレ−ルで固定る。固定用レ−ルは消波機側水槽端と観測窓位置に設置して
いる。使用しない時には水槽の端に設けたドライドックの中に保管して、他の実験の
妨げにはならないように考慮している。
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